Haocheng Yin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhysCoRe: 物理補正残差ワールドモデルによる材料認識変形ダイナミクス
  変形物体操作2026/7/1

  変形物体の操作予測を高精度化するため、微分可能なMPMシミュレータと2つのニューラルネットを組み合わせ、材料特性の推定と物理モデルの系統誤差補正を行う手法を提案した。

• 予測的世界モデルによる生成ロボットポリシーの推論時強化
  マニピュレーション2025/2/1

  学習済み拡散ポリシーを再学習せずに、行動条件付き世界モデルで推論時にオンライン計画を行い、操作タスクの性能を向上させる手法GPCを提案。

• 制御指向の視覚潜在表現クラスタリング
  VLA2024/10/1

  模倣学習における視覚表現空間が制御に有用なクラスタ構造を持つことを示し、それを正則化に用いることで性能を向上させた研究。