Hanz Richter

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 閉アーキテクチャロボットのための外乱対応安全運動制御の統合
  マニピュレーション2025/12/1

  内部トルク制御が変更できない産業用マニピュレータに対し、外乱抑制とロバスト制御バリア関数を組み合わせた外付け制御を開発し、高精度追従と安全性を実現した。

• 2リンク平面ロボットアームの効率最適化
  マニピュレーション2024/10/1

  2リンク平面ロボットアームのエネルギー消費を最小化するため、動力学系の枠組みで熱力学原理を新たに定式化し、外部力に抗してA点からB点へ移動する周期的運動の平均エネルギーを解析して最適化した論文。

• Targeted Muscle Effort Distribution with Exercise Robots: Trajectory and Resistance Effects
  2021/7/1
• Real-Time Trajectory Optimization in Robot-Assisted Exercise and Rehabilitation
  2021/4/1
• Backstepping Control of Muscle Driven Systems with Redundancy Resolution
  2020/6/1
• Trajectory Optimization of Robots with Regenerative Drive Systems: Numerical and Experimental Results
  2018/4/1