Hanwen Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhysBrain 1.5：視覚言語モデルから物理基盤モデルへ
  VLA2026/9/14

  人間のインタラクション動画から身体動作を学習し、行動生成と未来状態予測を統合した8Bの物理基盤モデルを構築、28の身体理解ベンチマークでオープンソース最高性能を達成した。

• APVI-SLAM: 複雑な水中環境におけるリアルタイム音響・圧力・視覚・慣性統合位置推定とフォトリアリスティックマッピングシステム
  水中SLAM2026/7/1

  水中視覚慣性SLAMの特徴劣化や推定発散に対処するため、音響・圧力センサを統合し、信頼性に基づく動的重み付けとスライディングウィンドウ凍結戦略でロバストな位置推定を実現し、さらにクワッドツリー誘導マッピングで高忠実度の水中3D再構成を行うシステムを提案した。

• URPlanner: 深層強化学習に基づく衝突回避ロボット運動計画の普遍的パラダイム
  マニピュレーション2025/5/1

  深層強化学習を用いて、逆運動学を解かずに任意のマニピュレータに適用可能な、訓練と展開のコストを抑えた衝突回避運動計画手法を提案。

• H2-Mapping: Real-time Dense Mapping Using Hierarchical Hybrid Representation
  2023/6/1