Hamed Rahimi Nohooji

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遅延制約下におけるロボットマニピュレータの強化学習ベース神経適応制御
  マニピュレーション2025/3/1

  制約違反の初期状態でも安全に動作できるよう、制約を徐々に有効化する平滑な制約強制機構とアクター・クリティック強化学習を組み合わせたロボットアームの適応制御手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• ソフトグリッパーのための階層的・性能ベース設計最適化フレームワーク
  ソフトロボティクス/設計最適化2024/11/1

  多指ソフトグリッパーの設計最適化を、タスク空間・運動空間・設計空間の3層に分けて性能指標を体系的に定義し、パラメトリックおよびトポロジー最適化で形状と材料分布を最適化するフレームワークを提案した。

• タスク特化型人間-ロボット協調のための適応的軌道最適化
  人間-ロボット協調2024/9/1

  人間との相互作用に応じて軌道を動的に最適化し、ニューロ適応PID制御で追従する人間-ロボット協調フレームワークを提案した。

• 合成データセット生成と模倣学習による産業マニピュレーション
  マニピュレーション2024/4/1

  産業部品に特化した合成データセット生成パイプラインを構築し、模倣学習でロボットの手動プログラミングを代替することで、非専門家でも新しい組立作業を教示できる自動化手法を検討した。

• Nussbaum関数に基づくロボットマニピュレータの追従制御
  マニピュレーション2024/3/1

  Nussbaum関数をPID制御に組み込み、未知の制御方向に対処しつつニューラルネットワークとLyapunov解析でゲインを自動調整する、低パラメータで高効率なマニピュレータ制御手法を提案した。

• TRIGGER: A Lightweight Universal Jamming Gripper for Aerial Grasping
  2022/8/1