Haeone Lee

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPACE: クロスロボットデータからの学習による汎用ポリシーの実現
  ロボット学習2026/6/1

  異なるロボット間で共通の動作表現としてカルテシアン状態差分を用い、ロボットの動特性の違いを適応させるフレームワークSPACEを提案し、汎用ポリシーの学習と展開を改善した。

• クロスビュー関係から学ぶ多視点空間推論
  VLA2026/3/30

  多視点の空間推論能力を高めるための大規模データセットXVRを構築し、視覚言語モデルを微調整して、対応付け・検証・位置特定のタスクで性能を向上させ、ロボット操作にも効果があることを示した。

• 量より質：データ中心ロボット学習のための影響関数によるデモンストレーションキュレーション
  データキュレーション2026/3/1

  デモンストレーション学習において、検証データへの損失削減への貢献度を影響関数で推定し、高品質なデータを選別する手法QoQを提案。シミュレーションと実環境で既存手法より高い性能を達成。

• DEAS: 行動系列を用いた分離価値学習によるスケーラブルなオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/10/1

  行動系列を価値学習に活用し、価値の過大評価を分離学習で抑えることで、長期的タスクのオフライン強化学習や大規模VLAモデルの性能を向上させる手法を提案。