Hürkan Şahin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ファジィ論理に基づく適応的報酬整形によるロバスト強化学習
  強化学習/報酬整形2026/4/1

  ファジィ論理を用いて人間の知識を報酬設計に組み込み、状態に応じて報酬を適応的に調整する手法を提案。ドローン競技タスクで収束の高速化と性能ばらつきの低減を実証した。

• リカレントネットワークによる深度推定を用いた単眼ORB-SLAM3向け熱画像の高精細化
  SLAM/熱画像/深度推定2026/3/1

  UAVのGPS非依存・視覚劣化環境での自律航法を目指し、単眼熱カメラのみで深度推定とSLAMを行うパイプラインを提案。軽量なリカレントブロックと熱画像精細化ネットワークで熱画像の特徴を強化し、ORB-SLAM3に統合して熱画像のみでの位置推定を実現した。

• エッジ認識イベントベースSLAM：学習ベースの深度事前情報を活用したEdged USLAM
  SLAM2026/3/1

  イベントカメラの利点を活かしつつ、エッジ強調フロントエンドと軽量深度モジュールを統合したハイブリッド視覚慣性SLAMシステムを提案し、様々な条件下での性能を評価した。