Erdi Sayar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Exp2VLA: 専門家デモからのドローン航法のための視覚言語行動モデル
  VLA/航法2026/7/1

  強化学習や遠隔操作などの専門家の行動を蒸留して、言語指示に従うドローン航法用のコンパクトなVLAモデルを微調整するパイプラインを提案した。

• D-SafeMPC: 拡散駆動型安全モデル予測制御と離散時間制御バリア関数
  安全制御2026/7/1

  拡散モデルによる軌道生成に制御バリア関数と制御リアプノフ関数を組み込み、各ノイズ除去ステップでMPCが軌道を修正することで、安全で実行可能な軌道を生成する手法を提案した。

• ファジィ論理に基づく適応的報酬整形によるロバスト強化学習
  強化学習/報酬整形2026/4/1

  ファジィ論理を用いて人間の知識を報酬設計に組み込み、状態に応じて報酬を適応的に調整する手法を提案。ドローン競技タスクで収束の高速化と性能ばらつきの低減を実証した。

• Contact Energy Based Hindsight Experience Prioritization
  2023/12/1