Guanghui Liu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 球面調和関数による効率的なハイブリッドSE(3)等変ビジュモータフローポリシー：ロボット操作への応用
  マニピュレーション2026/3/1

  球面調和表現を用いてSO(3)等変性を保証しつつ、点群と画像のハイブリッド視覚モダリティを動的に融合する特徴強調モジュールを導入し、高速サンプリングと安定した等変学習を両立するE3Flowを提案した。シミュレーションと実機で有効性を検証し、成功率と推論速度の向上を実証した。

• FlowPolicy: 一貫性フローマッチングによる高速で堅牢な3Dフローベース方策
  模倣学習2024/12/1

  3D点群を入力とし、一貫性フローマッチングで速度場の自己整合性を正規化することで、1ステップ推論でロボット操作方策を生成する手法を提案。