Shen Cheng
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 球面調和関数による効率的なハイブリッドSE(3)等変ビジュモータフローポリシー：ロボット操作への応用マニピュレーション2026/3/1
球面調和表現を用いてSO(3)等変性を保証しつつ、点群と画像のハイブリッド視覚モダリティを動的に融合する特徴強調モジュールを導入し、高速サンプリングと安定した等変学習を両立するE3Flowを提案した。シミュレーションと実機で有効性を検証し、成功率と推論速度の向上を実証した。
- SeedPolicy: 自己進化型拡散ポリシーによるロボットマニピュレーションの時間軸スケーリングマニピュレーション2026/3/1
ゲート付き注意機構で長期文脈を圧縮する時間モジュールSEGAを拡散ポリシーに統合し、長期的なロボット操作タスクの性能を大幅に向上させた。
- RoboChallenge：実機ロボットによる具現化ポリシーの大規模評価VLA2025/10/1
多数のモデルとタスクを実機で評価するオンラインシステムRoboChallengeを構築し、初期ベンチマークTable30で最新VLAモデルを調査した。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。