Giovanni D'urso

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デモの数だけではない：反実仮想的行動感度カバレッジによるデータ効率的で堅牢なロボット模倣学習
  模倣学習2026/7/1

  視覚運動模倣学習の堅牢性を向上させるため、クリーンなデモと妨害観測をペアにして行動ドリフトを測定し、ポリシー固有の感度信号に基づいて少数の修復データを選択するオフライン手法CFNBCを提案した。

• SPREAD: 生涯模倣学習のための部分空間表現蒸留
  生涯学習/模倣学習2026/3/1

  生涯模倣学習において、特異値分解を用いてタスク間のポリシー表現を低ランク部分空間で整列させ、幾何構造を保ちながら知識転移と忘却防止を実現する手法を提案した。

• 観測の因果混乱を解消しロボット模倣学習の汎化性能を向上
  模倣学習2025/7/1

  模倣学習において観測と行動の因果関係を明示的に学習することで、環境変化に対する汎化性能を高める手法を提案し、ALOHAロボットアームのシミュレーションで有効性を示した。

• Field trial on Ocean Estimation for Multi-Vessel Multi-Float-based Active perception
  2021/6/1