Gholamreza Vossoughi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 注意機構付きCNN-LSTMと転移学習によるEMG・運動学的データからのリアルタイム膝関節角度予測
  生体信号・リハビリ2025/10/1

  EMGと膝角度の履歴を入力とする軽量な注意機構付きCNN-LSTMを開発し、転移学習で複数データセットや外骨格に適応させて膝関節角度を高精度にリアルタイム予測した研究。

• DNNによるNMPC近似とPI制御を組み合わせたロバスト制御法：外骨格スクワット動作への応用
  外骨格・制御2025/10/1

  計算負荷の高いNMPCをDNNで近似し、さらにPI制御を組み合わせることでロバスト性を向上させ、外骨格ロボットのスクワット動作において追従誤差と人間の関節トルクを大幅に低減した。

• 下肢外骨格ロボットの多段階ロバスト非線形モデル予測制御
  外骨格/制御2025/9/1

  人間-ロボット間の不確かさに対処するため、複数シナリオで不確かさを表現する多段階非線形MPCを下肢外骨格に適用し、未知の負荷や外乱下でも追従誤差と相互作用力を大幅に低減できることを示した。

• 注意機構付き畳み込みニューラルネットワークによるsEMG下肢動作認識
  筋電認識2025/6/1

  多チャネル表面筋電図から歩行・立位・座位の下肢動作を分類する軽量な注意機構付きDNNを提案し、リアルタイム性と高精度を両立させた。

• Using an Improved Output Feedback MPC Approach for Developing a Haptic Virtual Training System
  2023/3/1