Alireza Aliyari

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DNNによるNMPC近似とPI制御を組み合わせたロバスト制御法：外骨格スクワット動作への応用
  外骨格・制御2025/10/1

  計算負荷の高いNMPCをDNNで近似し、さらにPI制御を組み合わせることでロバスト性を向上させ、外骨格ロボットのスクワット動作において追従誤差と人間の関節トルクを大幅に低減した。

• 下肢外骨格ロボットの多段階ロバスト非線形モデル予測制御
  外骨格/制御2025/9/1

  人間-ロボット間の不確かさに対処するため、複数シナリオで不確かさを表現する多段階非線形MPCを下肢外骨格に適用し、未知の負荷や外乱下でも追従誤差と相互作用力を大幅に低減できることを示した。