Fuyuki Tokuda
The University of Hong Kong
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 縫製前の布地位置合わせのためのグローバル・ローカル重み付きICPを用いたロボット布地アライメントシステムマニピュレーション2026/8/1
縫製前に必要な布地の正確な位置合わせを自動化するため、新しいGLW-ICP法で上下の布地の姿勢を推定し、ロボットで精密に位置合わせするシステムを提案した。
- エッジと形状を考慮した深層ネットワークによる布地デスタッキングのための最上層布地の精密セグメンテーションセグメンテーション/ロボット操作2026/8/1
布地のデスタッキングにおいて、最上層の布地を正確にセグメンテーションするための新しい学習アーキテクチャを提案。エッジ認識と形状認識の2つの分岐を導入し、CADモデルから得た参照マスクを用いて形状を整えることで、従来手法より高い精度を実現した。
- 異なる長さの伸縮性布地の自動直線縫製ロボット縫製2026/7/1
短い布を伸ばして長い布に合わせて直線縫製する作業を自動化するロボット縫製システムDLRoSSを提案し、4つのフェーズで高品質な縫製を実現した。
- 縫い目からグラフへの再構築による衣服の配置合わせマニピュレーション2026/6/1
ロボットによる衣服操作で縫い目情報を活用するため、グラフニューラルネットワークと注意機構を用いて縫い目観測を構造骨格グラフに変換し、変形を考慮した視覚サーボ制御で衣服の配置合わせを実現した。
- Transformer駆動ビジュアルサーボによる双腕マニピュレータでの布地テクスチャマッチングマニピュレーション2025/11/1
双腕マニピュレータとグレースケールカメラを用い、Transformerベースのビジュアルサーボとインピーダンス制御を組み合わせて、布片の姿勢を制御しながら張力をかけつつ重ね合わせ、表面テクスチャを高精度に一致させる手法を提案。合成画像のみで学習し実世界へゼロショット展開を実現。
- RTFF: 双腕マニピュレータによるランダムから目標への布平坦化ポリシーマニピュレーション2025/10/1
しわのある布を任意の目標姿勢に平坦化するタスクを定義し、メッシュ表現と模倣学習＋ビジュアルサーボを組み合わせて実機双腕系で実現した。
- アクションフィールドに基づくロボットによる衣類のしわ伸ばしと位置合わせのための自動動作生成マニピュレーション2025/5/1
ニューラルネットワークでシーン画像から直接エンドエフェクタの動作ベクトルを生成し、衣類のしわ伸ばしと位置合わせを高精度かつ高速に行う手法を提案した。
- 縫い目情報を活用したTシャツ展開戦略マニピュレーション2024/9/1
縫い目を手がかりに把持点を選び、実データで学習してTシャツを把持・展開するロボット戦略を提案。