Dipankar Bhattacharya
Auckland Bioengineering Institute
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
所属歴（論文より）: Auckland Bioengineering Institute（〜2026） ／ The University of Hong Kong（〜2026） ／ University of Auckland（〜2026）
医療ロボティクスセグメンテーション/ロボット操作制御ロボット縫製マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoSE：内視鏡ステント試験用のロボット軟性食道医療ロボティクス2026/8/1
生体模倣型のロボット軟性食道（RoSE）を開発し、悪性食道狭窄による嚥下障害治療用ステントの留置試験を行い、ステントの径方向力と移動への影響を評価した。
- エッジと形状を考慮した深層ネットワークによる布地デスタッキングのための最上層布地の精密セグメンテーションセグメンテーション/ロボット操作2026/8/1
布地のデスタッキングにおいて、最上層の布地を正確にセグメンテーションするための新しい学習アーキテクチャを提案。エッジ認識と形状認識の2つの分岐を導入し、CADモデルから得た参照マスクを用いて形状を整えることで、従来手法より高い精度を実現した。
- ロボット軟性食道の非線形モデル予測制御制御2026/8/1
食道がんによる狭窄を模擬するロボット軟性食道(RoSE)にセンサを組み込み、SINDYCモデルを用いたモデル予測制御(MPC)で蠕動波と空気圧を自律制御し、ステント試験に応用した。
- 異なる長さの伸縮性布地の自動直線縫製ロボット縫製2026/7/1
短い布を伸ばして長い布に合わせて直線縫製する作業を自動化するロボット縫製システムDLRoSSを提案し、4つのフェーズで高品質な縫製を実現した。
- 冗長マルチリンク・ハイブリッドケーブル駆動パラレルロボットの反復学習に基づくリアクティブアプローチによる三空間運用制御制御2026/7/1
ケーブル駆動パラレルロボットの冗長性と制約を扱うため、リアクティブ制御と反復学習制御を組み合わせた三空間制御フレームワークを提案し、実時間での軌道追従と制約充足を実現した。
- RTFF: 双腕マニピュレータによるランダムから目標への布平坦化ポリシーマニピュレーション2025/10/1
しわのある布を任意の目標姿勢に平坦化するタスクを定義し、メッシュ表現と模倣学習＋ビジュアルサーボを組み合わせて実機双腕系で実現した。