Frank Diermeyer
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エネルギーガイダンスだけで十分か？駆動ワールドモデルのための学習不要なノルム注入ワールドモデル2026/7/1
駆動ワールドモデルの制御可能性を、拡散バックボーンの再学習なしにサンプリング時のエネルギー関数注入で実現できるかを検証した論文。軌道計画をエネルギーガイダンスで操舵できるが、映像生成との結合が課題と判明。
- 位置推定の不確かさ下での自動運転のための信念空間残余リスク自動運転/安全性評価2026/5/1
自動運転の安全性評価において、自車位置の不確かさをガウス分布として明示的にモデル化し、残余リスクを信念空間で再定式化する手法を提案した。粒子ベースのリスク推定で、自車と物体の不確かさの共分散融合により衝突確率を計算する。
- ネットワークを介した運転：遅延と映像劣化下での性能と作業負荷遠隔運転2026/5/1
遠隔運転におけるネットワーク遅延と映像品質の影響を、ドライビングシミュレータ実験で評価した論文。遅延とビットレートが作業負荷と性能に与える影響を、生理指標を含む多角的な測定で分析している。
- VMAFを超えて：遠隔操作ビデオ向けアプリケーション特化型メトリクスに向けて遠隔操作2026/5/1
自動運転の遠隔操作におけるビデオ品質評価を改善するため、Zenseactデータセットの圧縮動画に対する主観評価を用いてVMAFモデルを再学習し、遠隔操作に特化した品質メトリクスを開発した。
- vEDGAR：CARLAはハードウェアインザループ試験に使えるか？sim2real2025/12/1
自動運転ソフトウェアを実車のハードウェア上でリアルタイムにテストするためのシミュレーションフレームワークvEDGARを開発し、CARLAのHiL試験への適用可能性を評価した。
- TUM遠隔操作：自動運転車の遠隔運転と支援のためのオープンソースソフトウェア遠隔操作2025/6/1
自動運転車を遠隔から運転・支援するためのモジュール式オープンソースソフトウェアスタックを開発し、シミュレーションと実車で遅延と性能を評価した。
- 遠隔操作と調停グラフによる自動運転車の人間支援軌道計画遠隔操作2025/2/1
調停グラフを用いて遠隔支援を自動運転システムに統合し、元のソフトウェアを変更せずに計画レベルの介入を可能にする手法を提案し、シミュレーションで実証した。
- 自動運転におけるオンラインコーナーケース検出のためのエンドツーエンドとモジュール型アプローチの統合自動運転2024/9/1
モジュール型自動運転システムにエンドツーエンドネットワークを並列で走らせ、両者の判断の不一致からコーナーケースをオンライン検出する手法を実車で評価した。
- 運転をどう記述するか：自律・遠隔・人間運転の能力ベース記述自動運転2024/6/1
自律運転・遠隔運転・人間運転の全システムに必要な能力を、能力グラフを用いて包括的に記述する手法を提案・実証した論文。
- 遠隔操作は車の運転と同じであるべきか？遠隔操作HMIの比較遠隔操作2024/4/1
自動運転車の遠隔操作において、経路と速度の入力を分離する方式を検討し、ステアリング・マウス/キーボード・タッチスクリーンの3種類の操作インターフェースをミニチュア車両で比較評価した。
- 自動運転車のディスエンゲージメント解消に向けた遠隔操作コンセプトの評価遠隔操作2024/4/1
自動運転車のディスエンゲージメント時に遠隔操作で支援するための複数のコンセプトを、専門家ワークショップで比較評価し、安全かつ効率的に対応できるコンセプト群を導出した。
- Trajectory Guidance: Enhanced Remote Driving of highly-automated Vehicles2024/2/1
- CARLA-Autoware-Bridge: Facilitating Autonomous Driving Research with a Unified Framework for Simulation and Module Development2024/2/1
- EDGAR: An Autonomous Driving Research Platform -- From Feature Development to Real-World Application2023/9/1
- Dynamic Collaborative Path Planning for Remote Assistance of Highly-Automated Vehicles2023/8/1
- Driverless road-marking Machines: Ma(r)king the Way towards the Future of Mobility2022/9/1
- Steering Action-aware Adaptive Cruise Control for Teleoperated Driving2022/8/1
- Survey on Teleoperation Concepts for Automated Vehicles2022/8/1
- Open Source Software for Teleoperated Driving2021/9/1
- Systematic Analysis of the Sensor Coverage of Automated Vehicles Using Phenomenological Sensor Models2020/8/1
- Automatic Generation of Road Geometries to Create Challenging Scenarios for Automated Vehicles Based on the Sensor Setup2020/8/1
- Identification of Challenging Highway-Scenarios for the Safety Validation of Automated Vehicles Based on Real Driving Data2020/8/1
- Steer with Me: A Predictive, Potential Field-Based Control Approach for Semi-Autonomous, Teleoperated Road Vehicles2020/6/1