Francesco Cufino

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知の抵抗下における視覚運動ポリシーのための意図誘導型適応剛性化
  マニピュレーション2026/10/13

  生成的な視覚運動ポリシーの下に残差剛性化レイヤーを追加し、力覚センサなしで指令と実現運動のずれから抵抗を検知して一方向の剛性を適応的に高めることで、未知の抵抗を伴うタスクの成功率を52%から90%に向上させた。

• コンプライアントな非把持押し操作
  マニピュレーション2026/5/1

  インピーダンス制御ロボットを用いて、外部との物理的接触に安全に対応できるコンプライアントな非把持押し操作を実現する手法を提案。モデル予測制御とパッシビティフィルタを統合し、人間とのインタラクション時の安全性と物体の軌道追従性能を両立した。