Fernando Auat Cheein

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ALFRED: 長期植物モニタリングのための要件駆動型オープンソース移動マニピュレータ開発
  移動マニピュレーション2026/10/1

  市販部品で構成したオープンソース移動マニピュレータALFREDを4回の設計反復で開発し、森林での1年間の月次調査を完遂して耐久性・再現性を実証した。

• Unitree G1ヒューマノイドアームの物理ベース電力消費モデルの同定
  ヒューマノイド/電力モデル2026/6/1

  Unitree G1の左腕の電力消費を予測する物理ベースの線形モデルを提案し、実機データからパラメータを同定して高い精度で検証した。

• 電力モデル同定に基づく深層強化学習による人型ロボットの省エネルギー腕到達動作
  強化学習/人型ロボット/省エネルギー2026/6/1

  人型ロボットの腕到達動作を省エネルギー化するため、実測電力モデルとSAC強化学習を組み合わせた枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 適応ロス関数を用いた外れ値に頑健な非線形移動水平推定
  状態推定2026/4/1

  外れ値の影響を低減する適応的ロバスト損失関数をMHEに統合し、正則化項で自明解を防ぐ手法を提案。シミュレーションで数回の反復で適応し、外れ値がない場合はL2挙動を示すことを確認した。

• IMU/GNSS不要の森林環境におけるロバストな2D LiDAR SLAM
  SLAM2025/5/1

  GNSSが使えない果樹園や森林で、2D LiDARと修正ハウスドルフ距離を用いて高精度に自己位置推定と地図生成を行うSLAM手法を提案した。