Fengxiang He

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAVLA: ロボットマニピュレーションのための対称性を考慮した視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/15

  事前学習済みの視覚言語モデルを固定し、同変フローマッチング行動ヘッドと正規化器を組み合わせることで、データ効率が高く回転に頑健なロボット操作ポリシーを実現した。

• LTL制約をPPOに統合した安全な強化学習
  安全強化学習2026/3/1

  線形時相論理(LTL)で記述された安全制約をPPOに統合し、制約違反を監視してペナルティ信号に変換することで、安全な強化学習を実現するフレームワークを提案した。