Fenglei Ni

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 共有遠隔操作による多物体非把持搬送：仮想物体モデル予測制御に基づくフレームワーク
  遠隔操作/非把持搬送/MPC2026/4/1

  遠隔操作での多物体非把持搬送を安定化するため、人間とロボットが位置制御を共有し、ロボットが姿勢制御を自律的に行う共有遠隔操作フレームワークを提案。仮想物体に基づく動的制約解析とMPCによる軌道平滑化で、物体の滑りや転倒を大幅に低減した。

• 単一視点点群からのエンドツーエンド器用把持学習：多物体シーンデータセットによるアプローチ
  マニピュレーション2026/3/1

  多物体シーンでの器用な把持を実現するため、単一視点の点群から把持構成を直接予測するエンドツーエンドネットワークDGS-Netと、それを訓練するための多物体シーンデータセットを提案した。