Fangfang Xie
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション手術ナビゲーション/自律制御群制御軌道最適化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EndoSERV: 視覚ベースの内腔ロボットナビゲーションシステムナビゲーション2026/3/1
内視鏡手術ロボットのナビゲーション精度を向上させるため、管腔構造を分割してオドメトリを推定し、実画像を仮想領域にマッピングしてラベル不足を補う新しい位置推定法を提案した。
- 純視覚気管支鏡ロボット自律化のための長期・短期エージェント手術ナビゲーション/自律制御2026/3/1
CT由来の仮想目標と内視鏡映像のみを用い、外部トラッキングなしで気管支鏡ナビゲーションを自律実行する枠組みを提案。短期反応エージェントと長期戦略エージェントを階層化し、矛盾時は世界モデル批評家が将来視覚状態を予測して行動を選択する。ファントム・摘出豚肺・生体豚で検証し、専門医と同等の性能を示した。
- 複数制約下における動的リアルタイムマルチUAV協調ミッション計画法群制御2025/6/1
Dubins経路を用いてタスク割当と経路計画を統合し、分散編隊構造の下でリアルタイムなマルチUAV協調ミッション計画を実現するアルゴリズムを提案した。
- クアッドロータ・テールシッターUAVの3次元軌道最適化：指定ウェイポイント通過軌道最適化2024/6/1
テールシッター型UAVの垂直・水平飛行を統合し、微分平坦性とMINCOを用いて滑らかな3次元軌道を生成、MPCで追従する手法を提案した。