Yun Gu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手術の世界行動モデリングに向けて：手術動作計画のための視覚・軌道同時予測の予備的検討
  手術計画2026/8/20

  手術映像と器具の軌跡を同時に予測する新しいモデルを提案し、将来の視覚状態と動作軌道の一貫性を評価する。

• EndoSERV: 視覚ベースの内腔ロボットナビゲーションシステム
  ナビゲーション2026/3/1

  内視鏡手術ロボットのナビゲーション精度を向上させるため、管腔構造を分割してオドメトリを推定し、実画像を仮想領域にマッピングしてラベル不足を補う新しい位置推定法を提案した。

• 純視覚気管支鏡ロボット自律化のための長期・短期エージェント
  手術ナビゲーション/自律制御2026/3/1

  CT由来の仮想目標と内視鏡映像のみを用い、外部トラッキングなしで気管支鏡ナビゲーションを自律実行する枠組みを提案。短期反応エージェントと長期戦略エージェントを階層化し、矛盾時は世界モデル批評家が将来視覚状態を予測して行動を選択する。ファントム・摘出豚肺・生体豚で検証し、専門医と同等の性能を示した。

• SutureFormer: ピクセル空間における目標条件付きオフライン強化学習による手術軌道の学習
  手術ロボティクス/オフライン強化学習2026/3/1

  内視鏡映像から針先の軌道を逐次意思決定問題として捉え、スプライン補間で疎な注釈を密な報酬に変換する目標条件付きオフライン強化学習フレームワークを提案した。