Fanding Huang
Tsinghua University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA/操作ロボット評価データ生成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ChunkTrust: 行動専門家の証拠に基づくロボット政策の実行ホライズン適応マニピュレーション2026/9/30
ロボット基盤政策が予測する行動チャンクの実行長を、固定値ではなく行動専門家の証拠から推論する潜在変数として扱い、訓練不要のセレクタと軽量アダプタで適応的に決定する手法を提案。
- RoboHarn-Evo: 階層的物理知識を進化させ自己改善するロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/29
物理的な試行錯誤からタスク知識と行動知識を階層的に蓄積・修正し、基盤モデルを更新せずにロボット操作の成功率を高めるフレームワークを提案。
- ChainVLA: 統一実行状態による長期的操作のためのビジョン・言語・行動クエリの連鎖VLA/操作2026/8/3
長期的な操作タスクにおいて、過去の行動の結果と現在の動作を連鎖させる新しいVLAポリシーを提案。進行状況コンテキストとモーションテールを統合し、高い成功率を達成。
- PRM-as-a-Judge：ロボットの細粒度監査のための高密度評価パラダイムロボット評価2026/3/1
ロボットの実行品質をバイナリ成功率ではなく、プロセス報酬モデル（PRM）を用いて軌道ビデオから密に評価する新しいパラダイムを提案し、OPD指標体系と診断ベンチマークRoboPulseで検証した。
- IGen: オープンワールド画像からのロボット学習のためのスケーラブルなデータ生成データ生成2025/12/1
オープンワールド画像から3Dシーン表現とVLM推論を用いてロボットの視覚運動データを生成し、実世界データに匹敵する性能のポリシー学習を可能にするフレームワークを提案。