Fabrice Mayran de Chamisso

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Robot-WATCHDOG：物体中心グラフ表現による失敗検出
  失敗検出2026/10/9

  操作シーンを物体中心の時空間グラフで表現し、正常デモのみから自己教師ありで失敗を検出する枠組みを提案。幾何偏差と関係整合性に基づくTPCと、将来の物体状態を予測するGnnTの2つのスコアを検証した。

• 統計的・意味的フィルタリングによる模倣学習の失敗識別
  模倣学習/異常検出2026/4/1

  模倣学習ポリシーの実環境での失敗を検出するため、異常検出と視覚言語モデルによる意味的フィルタリングを組み合わせたモジュールFIDeLを提案し、新しいデータセットBotFailsで性能を実証した。

• Corr2Distrib: 曖昧な対応関係を味方につけて信頼できる6D姿勢分布を予測
  6D姿勢推定2025/5/1

  RGB画像から物体の6D姿勢分布を推定する初の対応ベース手法。対称性や遮蔽による曖昧な対応を活用し、複数の有効な姿勢を復元する。