Fabio Poiesi

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• xperception：ロボット把持をより簡単にする
  マニピュレーション2026/7/1

  CADモデルと基盤モデルの特徴を活用し、追加学習なしで物体の6D姿勢を高精度に推定する技術を提案。産業用エッジデバイスでも動作し、乱雑な環境での把持を可能にする。

• ロボット把持のための障害物推論
  マニピュレーション2025/11/1

  散らかった環境で目標物体を把持するため、障害物を除去する行動順序を推論する視覚言語モデルUNOGraspを提案し、大規模データセットUNOBenchで訓練・評価した。

• GRASPLAT: 新視点合成による器用な把持の実現
  マニピュレーション2025/10/1

  RGB画像のみで学習し、3Dガウシアンスプラッティングで手と物体の新視点画像を合成することで、多指ハンドの把持姿勢を予測するフレームワーク。

• 自由形式言語によるロボット推論と把持
  マニピュレーション2025/3/1

  GPT-4oなどの視覚言語モデルを活用し、自由な指示に基づいて散らかった箱から物体を把持するFreeGraspを提案。物体をキーポイントで検出し、空間推論を行い把持順序を決定する。

• IFFNeRF: 単一画像とNeRFモデルからの初期値不要で高速な6DoF姿勢推定
  姿勢推定2024/3/1

  NeRFモデルから表面点をサンプリングし、注意機構で画像と対応する光線をマッチングすることで、初期姿勢推定なしに単一画像から6DoFカメラ姿勢をリアルタイム推定する手法を提案。

• 1st Workshop on Maritime Computer Vision (MaCVi) 2023: Challenge Results
  2022/11/1
• Loop closure detection using local 3D deep descriptors
  2021/11/1
• Learning general and distinctive 3D local deep descriptors for point cloud registration
  2021/5/1