Eleni Kelasidi

NTNU

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下での頑健なUUV航法のための統合計画学習フレームワーク
  航法2026/8/1

  水中ロボット(UUV)の航法において、ソナーと深度画像のみから占有地図を構築し、大域計画と強化学習による局所制御を統合したフレームワークを提案。不確実性を考慮した蒸留機構により、動的環境での安全性と頑健性を向上させた。

• リアルタイム自律UUV運用のための視覚ベース制御フレームワーク
  水中ロボット/視覚ナビゲーション2026/8/1

  水中ロボット(UUV)向けに、動的で視覚的に困難な環境下でのリアルタイムな自己位置推定、自律航法、3Dマッピングを統合した視覚ベースのフレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• MP-MPPI: モーションプリミティブ誘導型サンプリングベースのモデル予測制御最適化手法
  制御2026/7/1

  モデル予測経路積分(MPPI)にモーションプリミティブを組み合わせ、構造化サンプリングで大域的最適解への収束を改善する新しい制御手法を提案した。クアッドコプターの障害物回避タスクで有効性を実証している。

• 未見のフィールドロボティクス環境における極めて疎な深度計測を用いた深度補完
  深度補完2026/2/1

  合成データで学習し、極めて疎な深度センサ計測から未見のフィールド環境で密なメートル深度を予測する深度補完モデルを提案。

• SOLAQUA: SINTEF Ocean 大規模養殖ロボティクスデータセット
  水中ロボティクス2025/4/1

  海上養殖場で水中ロボットにより収集された、DVL・USBL・ソナー・カメラ・IMUなどのセンサデータを含む大規模データセットを公開した。

• 養殖場におけるロボットシステムが魚の行動に与える影響の研究
  水産養殖ロボティクス2024/9/1

  ノルウェーの大西洋サケ養殖場で水中ロボットを運用し、その存在が魚の行動に与える影響を実験的に調査した。

• UUVのロバストな自己位置推定と網生け簀マッピングのためのフレームワーク
  水中ロボティクス2024/9/1

  視覚と音響センサを融合し、魚養殖場の網生け簀に対するUUVの相対・絶対位置推定と3Dマッピングをリアルタイムで行うフレームワークを提案した。

• 水産養殖フィールドロボティクス：応用、教訓、将来展望
  海洋ロボティクス2024/4/1

  養殖場での水中ロボット（ROVなど）による点検・保守・介入作業の課題を整理し、フィールド実験を通じて自律性向上の取り組みと得られた教訓、今後の展望を示した論文。