Donghoon Kim

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 惑星ミッションのための遺伝的ファジィシステムによるマルチロボット協調
  群制御2026/8/1

  遺伝的アルゴリズムで最適化したファジィ推論システムを用いて、複数ロボットが協調して物体を運搬し、経路長を最小化する手法を提案。地形の傾斜を考慮した走行可能性マップ上で障害物を回避する。

• 遺伝的ファジィシステムによる宇宙機ランデブー接近運用の最終接近制御
  宇宙機制御2026/8/1

  宇宙機のランデブー最終接近フェーズにおいて、遺伝的アルゴリズムで訓練したファジィ推論コントローラを用いて、エネルギー消費を最小化しつつ目標に到達する手法を提案した。

• MLLM駆動のセンシング・通信・計算によるマルチロボットネットワークの進展：包括的サーベイ
  群制御2026/4/1

  マルチモーダル大規模言語モデル（MLLM）を用いて、複数ロボットの協調タスクにおけるセンシング・通信・計算を統合最適化する手法を包括的に調査した論文。

• ACT: オープンソースロボットプラットフォーム向け自動CPSテスト
  ソフトウェアテスト2026/4/1

  オープンソースのサイバーフィジカルシステム(CPS)ソフトウェアをロボットプラットフォーム上で自動的かつ継続的にテストする手法ACTを提案し、教育用ロボットを用いたケーススタディでその有効性を示した。

• 視覚言語行動モデルのファインチューニングにおける適応的容量割り当て
  VLA2026/3/1

  視覚言語行動モデル（VLA）のファインチューニングにおいて、固定ランクのLoRAではなく、入力と層に応じてランクを適応的に割り当てるLoRA-SPを提案し、ロボット操作タスクで性能を向上させた。

• 宇宙マニピュレータシステムの動的再配向における生物学的反射の応用
  宇宙ロボティクス2025/8/1

  トカゲの空中姿勢制御反射を高速撮影し、その軌道を多目的最適化で解析して宇宙マニピュレータの制御参照軌道として応用する手法を提案した。

• 自由浮遊宇宙マニピュレータの動的結合を活用した軌道最適化
  宇宙マニピュレーション2025/8/1

  自由浮遊宇宙マニピュレータの動的結合をSVDで解析し、結合を積極的に活用する軌道最適化手法を提案した。

• 宇宙マニピュレータの自律ハンドオーバー操作のためのモデリングと制御フレームワーク
  マニピュレーション2025/8/1

  双腕宇宙マニピュレータの動力学モデルを構築し、ロボット間での物体受け渡しを自律的に行うための追従制御則を比較評価した。