Domenico Dona'

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• X-ACTA: 固定・移動ケーブル駆動パラレルロボットのための拡張解析中心張力分布アルゴリズム
  ケーブル駆動ロボット2026/7/1

  ケーブル駆動パラレルロボットの作業空間外での張力決定に、微分可能で非線形制約を扱える拡張解析中心法を提案し、滑らかさと力誤差の点で既存手法より優れることを示した。

• ケーブル駆動パラレルロボットのための剛性に基づく解析的中心法
  ケーブル駆動パラレルロボット2025/5/1

  ケーブル駆動パラレルロボットにおいて、張力分布問題に対処しつつ剛性を調整する新しい手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 制約情報を活用した残差学習による準最小エネルギー軌道のリアルタイム生成
  マニピュレーション2025/1/1

  マニピュレータの最小エネルギー軌道を、最適解からの残差学習で高速に生成する手法を提案し、最適制御ベースの計画より2〜3桁高速に準最適な軌道を得られることを示した。