Daniele Meli

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深さ制約下でのASVナビゲーション：深層強化学習と限られたセンシング
  ナビゲーション2025/4/1

  単一ビーム測深器からの疎な深度計測のみを用い、ガウス過程回帰で海底地形を推定しながら強化学習で浅水域を安全に航行するASVナビゲーション手法を提案し、sim-to-real転移も実証した。

• 生データとオンライン専門家フィードバックからの帰納的ロボットタスク知識学習
  タスク学習2025/1/1

  ロボットの生の実行データから帰納論理プログラミングでタスク仕様（前提条件・制約・効果）を抽出し、ユーザーフィードバックでオンライン増分改良する枠組みを提案した論文。

• 速度障害物とモンテカルロ木探索による動的環境での安全で効率的な動作計画
  動作計画2025/1/1

  動的障害物の現在位置と最大速度のみを用いて、モンテカルロ木探索と速度障害物を組み合わせ、混雑環境での安全かつ効率的なオンライン動作計画を実現した。

• 超冗長マニピュレータのためのVO-FABRIKによる経路計画と逆運動学
  マニピュレーション2024/3/1

  FABRIKと速度障害物の考え方を組み合わせ、衝突や関節限界を考慮しつつ19関節の超冗長マニピュレータの逆運動学と経路計画を実現する手法を提案した。

• Logic programming for deliberative robotic task planning
  2023/1/1
• Deliberation in autonomous robotic surgery: a framework for handling anatomical uncertainty
  2022/3/1
• Dynamic Movement Primitives: Volumetric Obstacle Avoidance Using Dynamic Potential Functions
  2020/7/1
• Improving rigid 3D calibration for robotic surgery
  2020/7/1
• Autonomous task planning and situation awareness in robotic surgery
  2020/4/1