Cong Lu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SIMA 2: 仮想世界のための汎用身体性エージェント
  VLA2025/12/1

  Gemini基盤モデルをベースに、多様な3D仮想世界で言語や画像による指示を理解し行動する汎用エージェントSIMA 2を開発。未知環境への汎化や自己改善による新スキル獲得を実現した。

• IGDrivSim：自動運転における模倣ギャップのベンチマーク
  自動運転2024/11/1

  人間の知覚と自動運転車のセンサーの違いによる「模倣ギャップ」が模倣学習に与える影響を調べるWaymaxベースのベンチマークを提案し、模倣学習と強化学習の組み合わせが失敗を軽減することを示した。

• 事前学習済みテキスト画像拡散モデルは制御のための万能な表現学習器である
  VLA2024/5/1

  テキストから画像を生成する拡散モデルの内部表現を制御ポリシー学習に転用し、操作・ナビゲーションタスクで既存手法に匹敵する性能を達成した。

• 方策誘導拡散モデルによるオフライン強化学習
  オフライン強化学習2024/4/1

  拡散モデルで行動方策の軌道を生成し、目標方策の誘導を加えることで、オフライン強化学習の性能を向上させる手法を提案した論文。

• On Pathologies in KL-Regularized Reinforcement Learning from Expert Demonstrations
  2022/12/28