Chuxiong Hu

Tsinghua University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BrickCraft-Duo：組み立てブロックの長期的協調作業のための効率的な双腕スキル学習と洗練
  マニピュレーション2026/9/23

  多様な実演から単腕・双腕の組み立てスキルを学習し、安定性を考慮した推論でスキルを組み合わせることで、最大9ステップのブロック組み立てを双腕ロボットで自律実行するフレームワーク。

• G6D: ロボットマニピュレーションのための幾何学的学習不要RGB-D 6D姿勢ソルバ
  6D姿勢推定2026/9/20

  大規模事前学習モデルを使わず、テンプレート幾何マッチングとシルエット・深度整合性でRGB-Dから6D物体姿勢を推定する学習不要手法を提案し、CPUのみでも動作する。

• BrickCraft: 状況に応じた手動ガイダンスによる視覚運動スキル合成を用いた長期的なブロック組み立て
  組み立て/スキル合成2026/5/1

  ブロック組み立てを、参照ブロック基準の相対表現で分解し、状況に応じたマニュアルで空間ガイダンスを与える再利用可能なプリミティブスキルを合成して実行するフレームワークを提案。限られたデモから学習し、未知構造への汎化を実証した。