Chunsheng Liu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForeRobo: 3D目標駆動型ロボットマニピュレーションのための無限シミュレーションデータの活用
  マニピュレーション2025/11/1

  生成シミュレーションで目標状態を生成し、点対応モデルと古典制御を組み合わせてロボットのマニピュレーション技能を自律獲得する手法を提案。

• 言語ガイド付きハイブリッドガウス拡散によるロボットマニピュレーションの目標状態生成
  マニピュレーション2024/12/1

  言語指示に従ってマグカップを掛ける等の操作目標状態を生成する拡散モデルを提案し、重力被覆係数で目標状態を精緻化することで、後続の動作計画を改善した。

• 階層拡散方策：接触誘導による操作軌道生成
  マニピュレーション2024/11/1

  接触情報を上位方策で予測し、その接触に向かう行動列を下位方策が拡散モデルで生成する階層的模倣学習手法を提案し、接触の多い操作タスクで従来手法を平均20.8%上回った。

• Multi-Stage Reinforcement Learning for Non-Prehensile Manipulation
  2023/7/1
• On-Policy Pixel-Level Grasping Across the Gap Between Simulation and Reality
  2022/4/1