Chuning Zhu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在記憶宮殿：制御のための推論を自己回帰変分推論として捉える
  制御/強化学習2026/7/1

  連続制御ポリシーに適応的な推論能力を持たせるため、自己回帰潜在空間での変分推論として推論を定式化し、潜在空間強化学習で変分下界を最適化する手法を提案した。

• 世界行動モデルはゼロショット方策である
  VLA2026/2/1

  動画拡散モデルを基盤に未来の世界状態と行動を予測するWorld Action Model「DreamZero」を提案し、実機でVLAを上回る汎化性能と7Hzのリアルタイム閉ループ制御を実現した。

• 意味論的ワールドモデル
  VLA2025/10/1

  未来のピクセルを再構成する代わりに、タスクに関連する意味情報を視覚的質問応答として予測するワールドモデルを提案し、VLMを活用してロボット制御の汎化性能を向上させた。

• 統合ワールドモデル：大規模ロボットデータセットの事前学習に向けた動画と行動の拡散の結合
  VLA2025/4/1

  行動拡散と動画拡散を単一のトランスフォーマーに統合し、拡散タイムステップを制御することで政策・順動力学・逆動力学・動画生成を柔軟に表現できるUWMを提案。大規模マルチタスクデータでの事前学習と行動なし動画からの学習を可能にした。

• ASID: ロボットマニピュレーションにおけるシステム同定のための能動的探索
  マニピュレーション2024/4/1

  少量の実世界データを用いてシミュレータを自律的に改良し、正確な制御戦略を計画する学習システムを提案。

• RePo: Resilient Model-Based Reinforcement Learning by Regularizing Posterior Predictability
  2023/9/1
• Self-Supervised Reinforcement Learning that Transfers using Random Features
  2023/5/26
• Model-Based Reinforcement Learning via Latent-Space Collocation
  2021/6/1