Adriano del Río

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

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論文

• 単純直列ロボットの適応型Koopmanモデル予測制御
  制御2025/3/1

  Koopman演算子に基づき、オンラインの閉ループフィードバックで線形モデルを逐次更新する適応型MPCを開発し、1R・2Rロボットの軌道追従実験で外乱やパラメータ変化への頑健性を示した。