Christine Allen-Blanchette

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 局所正準化同変グラフニューラルネットワークによるサンプル効率と汎化性に優れた群ロボット制御
  群制御2025/9/1

  エージェント中心の正準化と役割認識グラフ符号化を組み合わせたモジュラーな方策アーキテクチャLEGOを提案し、MAPPOと組み合わせることで群ロボット制御のサンプル効率と未知チームサイズへの汎化を改善した。

• Grasp2Grasp: シュレーディンガー橋による視覚ベースの器用な把持変換
  マニピュレーション2025/6/1

  異なる形状のロボットハンド間で、視覚観測から把持意図を転送する手法を提案。シュレーディンガー橋とスコア・フローマッチングを用いて、物理情報を考慮したコスト関数で安定した把持を生成する。

• GAGrasp: 幾何代数拡散による多指ハンド把持生成
  マニピュレーション2025/3/1

  幾何代数表現を用いてSE(3)同変性を組み込み、物理的に安定な多指ハンド把持を拡散モデルで生成するフレームワークを提案。

• 行動に着想を得た関係推論ニューラルネットワーク
  関係推論2024/6/1

  エージェントの観測から潜在カテゴリへの選好を学習し、非線形意見力学モデルで統合することで、解釈可能な関係カテゴリの獲得と長期軌道予測を実現した。