Chenyang Li

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測的安全フィルタで強化したカリキュラム学習による車両ダイナミクス制御の効率化
  車両制御2026/8/1

  車両運動・ダイナミクス制御において、物理ベースの予測的安全フィルタを組み込んだカリキュラム学習制御器を開発し、Python-CarSimプラットフォームで検証して性能とスケーラビリティの向上を示した論文。

• AdvNav: 行動誘導型ブラックボックス敵対的攻撃による視覚言語ナビゲーションの妨害
  ナビゲーション/敵対的攻撃2026/7/13

  視覚言語ナビゲーションシステムに対する、勾配情報を使わずにエージェントの行動観測のみで敵対的摂動を生成するブラックボックス攻撃フレームワークを提案した。

• DTP: 視覚言語行動モデルのための簡便かつ効果的な妨害トークン枝刈りフレームワーク
  VLA2026/1/1

  VLAモデルがタスク無関係領域の画像トークンに過剰に注意する問題を解決するため、動的に検出・枝刈りするプラグアンドプレイのDTPフレームワークを提案し、タスク成功率を改善した。

• CoC-VLA: 因果連鎖型視覚言語行動モデルによる説明可能な自動運転のための敵対的ドメイン転移
  自動運転/VLA2025/11/1

  シミュレーションで得た長尾ケース対応能力を実世界へ転移するため、因果連鎖推論を行う視覚言語モデルを教師・生徒・識別器で構成した敵対的転移フレームワークを提案した論文。

• 振動ベースのエネルギー指標による自律ロボット超音波における針位置合わせの復元
  医療ロボティクス2025/8/1

  超音波画像で針が見えない場合でも、針を振動させてそのエネルギーを指標にすることで、超音波プローブと針の位置ずれを検出し、自動で位置合わせを復元する手法を提案した。

• ロボット肋間超音波撮像における自律的US-CT位置合わせのためのクラス認識軟骨セグメンテーション
  超音波ロボティクス2024/6/1

  患者ごとの肋骨形状をクラス認識セグメンテーションで抽出し、グラフベースの非剛体位置合わせでCTテンプレートから個別の肋間スキャン経路を高精度にマッピングする手法を提案した。

• Thoracic Cartilage Ultrasound-CT Registration using Dense Skeleton Graph
  2023/7/1
• DAMO-StreamNet: Optimizing Streaming Perception in Autonomous Driving
  2023/3/1