Chengyue Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CAPEX: 経験適応型推論による基盤モデル行動の展開可能なロボットポリシーへの効率的蒸留
  VLA2026/9/26

  マルチモーダル基盤モデルを自律的な実演者として使い、過去の実行経験に応じて再計画の頻度を適応させることで、低コストでロボットポリシー学習用データを収集するフレームワークCAPEXを提案した。

• SafeManip: ロボット操作における時間的安全評価のためのプロパティ駆動型ベンチマーク
  操作/安全性評価2026/5/1

  ロボット操作の安全性を時間的性質（例：汚染後の接触、完全な格納前の解放）に焦点を当てて評価するベンチマークを提案し、LTLfを用いて安全性を検証する。

• MAPS: モジュール別近接スケジューリングによる視覚言語表現の保持と視覚言語行動モデルの汎化向上
  VLA2025/11/1

  VLAモデルのファインチューニング時に、モジュールごとに事前学習VLMへの近接制約を段階的に緩めるスケジューリングを導入し、追加パラメータなしで分布内外の性能を最大30%向上させた。