Chengxiao He

Tongji University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RAGrasp: 幾何・意味テンプレート検索と把持転移
  マニピュレーション2026/10/3

  展開環境で収集した少数のRGB-D把持テンプレートを検索し、SAM2とDINOv2特徴で対象物を切り出して把持を転移する、再学習不要の平面パラレルジョー把持パイプライン。

• 介護支援における接触を伴う人-ロボット相互作用のための物理整合ベンチマーク
  HRI/評価ベンチマーク2026/9/2

  接触を伴う介護タスク（ロボット支援入浴）において、物理的に応答する人体モデルと物理整合スコアを用いた評価ベンチマークを提案し、タスク成功率だけでは不十分であることを示した。

• 生体模倣触覚ハンドによる接触状態認識と滑り検出
  触覚2026/3/1

  多指生体模倣ハンドの触覚センサから得た信号をウェーブレット変換し、特徴抽出とビニング手法で接触状態を認識することで滑りを検出する手法を提案した。