Chengdong Wu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EaDex: 低コストデモからのクロスエンボディ器用操作フレームワーク
  器用操作2026/6/1

  単一RGB-Dカメラで人間の手の動きを捉え、MANOモデルとモーションリターゲティングで構造化デモデータを生成し、接触報酬に基づく動的デモアニーリングで学習を効率化する、低コストな多エンボディ器用操作学習フレームワークを提案した。

• コードから道路へ：自動運転における中央車載サーバテストのための車両インザループとデジタルツインに基づくフレームワーク
  自動運転テスト2026/3/1

  実車と仮想環境を同期させる車両インザループとデジタルツイン技術を用いて、集中型E/Eアーキテクチャの自動運転ソフトウェアを安全かつ再現可能にテストするフレームワークを提案した。

• PRAM-R：LLM誘導モダリティルーティングによる適応的自動運転のための知覚-推論-行動-記憶フレームワーク
  自動運転2026/3/1

  自動運転のマルチモーダル知覚を効率化するため、LLMが環境に応じてセンサモダリティを選択・重み付けするフレームワークを提案し、計算コスト削減と精度維持を実証した。

• 適応的自律運転のための知覚・言語・行動統合フレームワーク
  自動運転/VLA2025/7/1

  カメラ・LiDAR・レーダーのマルチセンサ融合とGPT-4.1による推論を組み合わせ、知覚から言語的理解を経て行動決定までを統合した自動運転フレームワークを提案。市街地交差点での評価で軌道追従や適応計画の性能向上を示した。

• MPC-PIDを教師とする深層強化学習による自動運転車両の横方向制御
  自動運転制御2025/6/1

  MPC-PIDをベースと教師として用い、車両モデルの不完全さに頑健な深層強化学習による横方向制御手法を提案し、CARLAで有効性を示した。

• MGS-SLAM: 深度平滑化正則化を用いた単眼スパース追跡とガウシアンマッピング
  SLAM2024/5/1

  単眼SLAMにおいて、スパースな視覚オドメトリと3Dガウシアンスプラッティングを初めて統合し、MVSによる深度監督と深度平滑化損失で地図の幾何精度と追跡性能を向上させた。

• Amos-SLAM: An Anti-Dynamics Two-stage SLAM Approach
  2023/2/1