Changhe Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoTVLA: 高速・低速推論を統合した視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/10/1

  事前学習済みVLMとドメイン専門家トランスフォーマーを組み合わせ、高速・低速の推論を統合してロボットの行動方策を学習するVLAモデルを提案。

• フォーカスによる構成：シーングラフに基づくアトミックスキル
  マニピュレーション2025/9/1

  タスクに関連する物体と関係に注目するシーングラフ表現を用いて、拡散ベース模倣学習によるスキルを学習し、VLMプランナーと組み合わせることで、長期的な操作タスクの構成的一般化とロバスト性を向上させた。

• ViSA-Flow: 大規模動画の意味的行動フローによるロボットスキル学習の加速
  マニピュレーション2025/5/1

  人間の物体操作動画から「意味的行動フロー」を自己教師ありで学習し、それをロボットの少数デモに適応させることで、低データでも操作スキルを効率的に獲得するフレームワーク。

• 基盤モデルによるソフトロボット進化のための自然選択
  ソフトロボティクス2025/3/1

  LLMがソフトロボット設計の表現を学習できるかを評価するベンチマークRoboCrafter-QAを提案し、ファインチューニングしたLLMが高性能な形態の選択・生成でSOTAを達成、実機でもsim-to-real相関を確認した。

• CRITERIA: a New Benchmarking Paradigm for Evaluating Trajectory Prediction Models for Autonomous Driving
  2023/10/1