Changchuan Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SLIP-VLA: 視覚言語行動モデルのための単一ステップ潜在想像による方策学習
  VLA2026/9/27

  VLAモデルに1回のデノイズ更新で未来の潜在表現を生成する「単一ステップ潜在想像」を導入し、幾何・意味特徴との整合と行動条件付き世界モデルで未来を考慮した行動予測を効率化した手法。

• ウェーブレットポリシー：世界事前記憶を用いたスケール領域での模倣学習
  模倣学習2025/4/1

  背景画像から持続的なシーン構造を記憶トークンとして符号化し、ウェーブレット変換で行動をマルチスケールに分解して予測する軽量な模倣学習フレームワークを提案。実機を含む多数のタスクで高精度を達成。