Caleb Rucker

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 解剖学的環境を考慮した手術用連続体ロボットの器用さ駆動型設計最適化
  設計最適化2026/9/25

  手術用連続体ロボットの設計において、到達可能な体積と器用さを評価する新しい指標RVDSAを導入し、解剖学的環境を考慮した最適化手法を提案。大腸ポリープ手術用双腕ロボットに適用し、従来の3Dボクセル被覆率のみの最適化より78%高い器用さを実現。

• 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて
  変形物体再構成2026/9/15

  物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。

• ソフトロボティクス応用のためのアンギリフォーム遊泳歩容のモデルベース最適化
  ソフトロボティクス/遊泳2026/6/1

  ヤツメウナギ型ソフトロボットSLIDERを開発し、流体構造連成モデルと遺伝的アルゴリズムを用いて遊泳制御パターンと尾びれ形状を共同最適化し、高速遊泳を実現した。

• Interactive-Rate Supervisory Control for Arbitrarily-Routed Multi-Tendon Robots via Motion Planning
  2022/11/1
• Safer Motion Planning of Steerable Needles via a Shaft-to-Tissue Force Model
  2021/1/1