Bichi Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPARC：四足歩行ロボットによる自律救助競技の標準プラットフォームと初期データセット・ソフトウェア・シミュレーション環境
  救助ロボティクス2026/11/11

  Unitree A2-Wを共通ロボットとするRoboCup救助リーグの新競技SPARCを紹介し、自律ナビゲーション用のオープンソースソフトウェア、実環境で収集した初の公開データセット、救助試験環境のシミュレーション資産を提供する。

• 車輪脚ロボットの複雑地形におけるロボット身体認識トラバーサルリスクグラフ計画
  ナビゲーション/計画2026/8/17

  車輪脚ロボットの複雑地形ナビゲーションのため、ロボットの向きと車体形状を考慮したリスクグラフ計画手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。

• 円筒空洞のロボット点検のための観測制約付き関節空間視点最適化
  視点計画2026/8/17

  円筒空洞の底部を観測するためのロボットカメラ視点を、可視性・運動学・衝突制約を満たしつつ関節空間で最適化する完全自律手法を提案した。

• HaltNav: 軽量なトポロジカル事前知識に基づく反応的視覚停止による頑健な視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  軽量なテキストベースの地図（osmAG）とVLNを組み合わせ、障害物による経路変更をMLLMで検出して再計画する階層型ナビゲーションフレームワークを提案。