Bethany Kemp

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約付き自然言語行動計画による堅牢な身体性システム
  タスクプランニング2025/10/1

  LLMプランナーに記号計画の監視を組み合わせ、ハルシネーションを抑えつつオープンワールドでの汎化性能を維持する新しいロボット計画手法を提案。ALFWorldで99%の成功率、実機四足歩行ロボットで100%のタスク成功率を達成した。

• FLEET: 異種ロボットチームのための形式言語に基づくスケジューリング
  群制御2025/10/1

  自然言語指示から異種ロボットチームのタスクグラフと適合行列をLLMで生成し、MILPで最適スケジュールを解くハイブリッド分散フレームワークを提案。四足歩行ロボット2台で実機検証も行った。

• EmbodiedRAG: 動的3Dシーングラフ検索による効率的でスケーラブルなロボットタスク計画
  タスク計画2024/10/1

  LLMベースのロボット計画のために、環境変化とタスク関連性に応じて動的に3Dシーングラフのサブグラフを検索するRAGフレームワークを提案し、入力トークン数と計画時間を大幅に削減しつつタスク成功率を向上させた。