Ben Lu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReflectDrive-2: 強化学習整合型自己編集による離散拡散運転プランナー
  自動運転2026/5/1

  自動運転向けに、離散トークンで軌道を表現し、自己編集で軌道を修正するマスク拡散プランナーを提案。強化学習で編集能力を訓練し、性能を向上させた。

• WorldRFT: 強化学習ファインチューニングによる潜在世界モデル計画法
  自動運転/世界モデル/強化学習2025/12/1

  自動運転向けに、シーン表現学習を計画タスクに整合させる階層的計画分解と局所的な反復改善を導入し、GRPOによる強化学習ファインチューニングで安全性を高めた潜在世界モデルフレームワークを提案。nuScenesとNavSimでSOTA性能を達成。

• 模倣学習ベースのエンドツーエンド自動運転におけるデータスケーリング則
  自動運転2024/12/1

  400万件の運転デモデータを用いて、模倣学習ベースのエンドツーエンド自動運転モデルの性能がデータ量に対してべき乗則に従うことを示し、長尾データの重要性や組み合わせ汎化を明らかにした。