Ayham Alharbat

Saxion University of Applied Sciences

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボット学習における狭可生存性タスクのためのアクチュエータダイナミクスカリキュラム
  sim2real2026/9/8

  関節剛性を高く初期化し、エピソード完了長に応じて同定値まで徐々に下げるカリキュラムを提案し、Spotの四足から逆立ちへの遷移など探索が終了条件で妨げられるタスクの学習を可能にした。

• 学習モデルを活用した飛行ロボットの外力推定
  外力推定2025/4/1

  第一原理モデルとニューラルネットワークを組み合わせたハイブリッドモデルにより、飛行ロボットに加わる外力を高精度に推定する手法を提案した。

• 大きな外乱を受けるUASのRLに基づく制御
  飛行制御/強化学習2025/4/1

  外乱のトリガー信号を観測に取り込み、外乱が発生する前に予測的に対処する強化学習ベースのUAS位置・姿勢制御フレームワークを提案し、予測ポリシーが位置偏差を最小化することを示した。