Dan Haramati

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• stable-worldmodel: 再現可能なワールドモデル研究と評価のためのプラットフォーム
  ワールドモデル2026/5/1

  ワールドモデル研究の断片化を解消するため、高速データ層、標準ベースライン実装、多様な評価環境を備えたオープンソースプラットフォームを提案した。

• 潜在粒子世界モデル：自己教師ありのオブジェクト中心確率動的モデリング
  世界モデル2026/3/4

  ビデオデータから教師なしでキーポイントやオブジェクトマスクを発見し、確率的な粒子動力学を学習する世界モデルを提案。実世界のマルチオブジェクトデータセットで最先端の性能を達成し、意思決定タスクにも応用可能。

• エンティティ中心の階層型強化学習と因子分解サブゴール拡散
  階層型強化学習2026/2/1

  複数エンティティ環境での長期目標タスクに対し、価値ベースのGCRLエージェントと因子分解サブゴール生成拡散モデルを組み合わせた階層型オフライン強化学習手法を提案し、疎報酬の画像ベース長期タスクで成功率を大幅に向上させた。

• EC-Diffuser: エンティティ中心の行動生成によるマルチオブジェクト操作
  マニピュレーション2024/12/1

  物体中心表現とエンティティ中心Transformer、拡散モデルを組み合わせ、オフライン画像データからマルチオブジェクト操作を学習し、未見の物体・目標の組み合わせへゼロショット汎化を実現した。

• エンティティ中心強化学習による画像からの物体操作
  マニピュレーション2024/4/1

  物体をエンティティとして構造的に表現する視覚強化学習手法を提案し、複数物体の順序依存ゴール操作を学習。3物体で訓練したエージェントが10物体以上の類似タスクへ汎化できることを示した。