Atsushi Yamashita

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態空間モデルによる3D点追跡
  3D点追跡2026/9/27

  凍結したオプティカルフローと単眼メトリック深度ネットワークを組み合わせ、Mamba-3で深度の残差を学習することで、単一GPUで動作する絶対スケールの3D点追跡を実現した。

• 脚式ロボット聴覚のためのオープンセット自己雑音分離：アノテーション不要適応と事前学習モデル転送
  聴覚/ロボット聴覚/自己雑音分離2026/9/7

  脚式ロボットの歩行による自己雑音を、事前にクラスを指定しない環境音を保ちながら分離するフレームワークを提案。未ラベル録音から自己雑音クリップを自動選択し、多様な環境音と混合して教師信号を作り、汎用分離器をロボットに適応させる。

• 混雑した配管ネットワークの点検のためのモバイルマニピュレータを用いたカバレッジ優先の次善視点計画
  モバイルマニピュレーション/経路計画2026/3/1

  放射性環境などの危険な場所での配管点検を自動化するため、未知環境の再構築と表面カバレッジを同時に行う次善視点計画手法を提案し、不確実性下での衝突回避を確率制約付き最適制御で実現した。

• SMPLest-X：表現豊かな人体姿勢・形状推定のための究極のスケーリング
  人体姿勢推定2025/1/1

  人体・手・顔の動きを統合的に捉えるEHPSにおいて、40のデータセットと最大ViT-Hugeのモデルを用いてスケーリング則を調査し、汎用基盤モデルを構築した研究。

• DART-LLM：大規模言語モデルを用いた依存関係を考慮したマルチロボットタスク分解と実行
  マルチロボット2024/11/1

  自然言語指示をDAGで依存関係をモデル化し、複数ロボット向けのサブタスクに分解して実行するLLMベースのフレームワークを提案。

• WHAC: 世界座標系に基づく人間とカメラの統合推定
  人体姿勢推定2024/3/1

  単眼動画からSMPL-X人体モデルとカメラ姿勢を世界座標系で同時推定するフレームワークWHACを提案し、新規合成データセットWHAC-A-Moleも公開する。

• Motion Degeneracy in Self-supervised Learning of Elevation Angle Estimation for 2D Forward-Looking Sonar
  2023/7/1
• 2D Forward Looking Sonar Simulation with Ground Echo Modeling
  2023/4/1
• Learning Pseudo Front Depth for 2D Forward-Looking Sonar-based Multi-view Stereo
  2022/8/1
• ReIL: A Framework for Reinforced Intervention-based Imitation Learning
  2022/3/1
• Stereo Camera Visual SLAM with Hierarchical Masking and Motion-state Classification at Outdoor Construction Sites Containing Large Dynamic Objects
  2021/1/1
• 360$^\circ$ Depth Estimation from Multiple Fisheye Images with Origami Crown Representation of Icosahedron
  2020/7/1