Athanasios Cosse

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TRACE: 分散3Dガウススプラットマップ上でのプライバシー保護型次善視点選択
  次善視点選択2026/9/30

  各ロボットが自身の3Dガウススプラットマップを非公開にしたまま、他のマップと統合した情報利得を推定して次善視点を選ぶ分散プロトコルを提案。

• Splat-CBF: 3Dガウススプラットマップにおける安全な次善視点制御
  能動知覚/ナビゲーション2026/9/19

  3Dガウススプラットマップ上で、衝突回避をハード制約としつつ情報利得の高い視点へカメラを誘導する能動知覚制御バリア関数を提案し、ロボットの安全なナビゲーションと情報収集を両立させた。

• SemSafe-3DGS: 不確実な3Dガウシアンスプラッティングマップにおける意味的リスクを考慮した能動ナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/16

  3Dガウシアンマップに意味属性を付与し、クラスごとのリスク重みで衝突余裕を調整する制御バリア関数と、不確実性を減らす能動知覚を統合した安全ナビゲーション手法を提案。

• リスク回避型計画のためのマルチエージェント次善視点最適化
  群制御2026/6/1

  各ロボットがローカルな3Dガウススプラッティング地図を保持し、通信量を抑えつつ情報利得と衝突リスクを考慮した分散型の次善視点選択を提案した論文。

• 制御バリア関数による3Dガウススプラッティング場における競合認識型能動知覚と制御
  能動知覚/安全制御2026/5/1

  3Dガウススプラッティングで表現された環境において、安全性と情報獲得の競合を扱う能動知覚・制御フレームワークを提案。CBFによる安全制約と知覚バリア関数による視点選択を統合したQPで解決する。