Asher James Hancock

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アクション専門家はVLMを訓練すべきか？Mixture-of-Transformer型VLAにおけるアクショントークン監督と勾配経路
  VLA2026/11/3

  VLAモデルでVLMへの勾配遮断とアクショントークン監督を独立に操作し、運転とマニピュレーションで比較した研究。アクショントークン監督があれば勾配遮断でも遜色なく、なければ結合が軌道予測誤差を約25%低減することを示した。

• 模倣学習ポリシーの比較：準最適停止を伴う統計的検定
  模倣学習2025/3/1

  少数試行で2つの模倣学習ポリシーを厳密に比較するため、逐次的に試行数を適応させる準最適停止型の統計的検定手法を提案し、実機マニピュレーション実験で有効性を示した。