Asher J. Hancock

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LAP: 言語-行動事前学習によるゼロショットの異機体転移
  VLA2026/2/1

  ロボットの低レベル行動を自然言語で表現して事前学習することで、未知のロボット機体にもファインチューニングなしでゼロショット転移できるVLAモデルLAP-3Bを提案した。

• 行動を言語として扱う：壊滅的忘却なしにVLMをVLAへ微調整する手法
  VLA2025/9/1

  ロボットの遠隔操作データを自然言語で表現することで、VLMの基盤能力を損なわずにLoRAのみでVLAへ微調整する手法を提案し、実世界実験でゼロショット汎化を実証した。

• 実行時観察介入で視覚言語行動モデルの視覚的堅牢性を向上
  VLA2024/10/1

  VLAモデルが苦手とする妨害物体や背景色などのタスク無関係な視覚的詳細に対し、実行時に感度の高い領域を特定し自動画像編集で最小限の修正を加えるBYOVLAを提案。ファインチューニング不要で成功率低下を防ぐ。